ROS QImage

Question

arasındaki resim biçimi uyumluluğu ROS konu aboneliği aracılığıyla "rgb8" biçim msg mesajım var. Bir QImage'ı nasıl oluşturabilir ve qml Image'in resmi nasıl görüntüleyebilir? Şu anda aşağıdaki kod parçacığı üzerinde çalışıyorum.

QImage *VideoPlayer::Mat2QImage(cv::Mat const& src) 
{ 
    QImage *imgPtr = new QImage((const uchar *) src.data, 
       src.cols, src.rows, src.step, QImage::Format_RGB888); 
    imgPtr->bits(); 
    return imgPtr; 
} 

void VideoPlayer::imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg) 
{ 
    static int count = 0; 
    try 
    { 
    try { 
     Mat imgMat = cv_bridge::toCvShare(msg, "rgb8")->image; 

     delete imgProvider->currentShot; 
     imgProvider->currentShot = Mat2QImage(imgMat); 
    ... 
} 

(* currentShot) imageRequest (...) QML tarafının 'kaynak' özelliğinden yöntemle fecthed edilir.

Answer 1

QQuickImageProvider'a başvurmalısınız. QQuickImageProvider miras q ROSImageProvider sınıf oluşturun ve requestImage() veya requestPixmap() uygulamak ve sonra QMLEngine bunu kayıt:

engine->addImageProvider(QLatin1String("ros"), new ROSImageProvider); 

Ve sonra görüntü elde etmek için aşağıdaki QML sözdizimi kullanarak yapabilirsiniz:

Image { source: "ros://some_id" } 

Tam örnek için Qt belgelerine başvurabilirsiniz.