Yinelemeli En Yakın Nokta Yapılandır PCL

Question

PCL 1.6'da (Android'i kullanıyorum) ICP'yi yapılandırmada sorun yaşıyorum ve bunun yanlış bir dönüşüm matrisinin nedeni olduğuna inanıyorum. Şimdiye kadar denediğim şey bu; Ben seçeneklerdeki değerlerden her türlü denedim

pcl::IterativeClosestPoint<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> icp; 
icp.setInputCloud(tgt); 
icp.setInputTarget(src); 
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> Final; 
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> transformedCloud; 
icp.setMaxCorrespondenceDistance(0.08); 
icp.setMaximumIterations(500); 
//icp.setTransformationEpsilon (0.000000000000000000001); 
icp.setTransformationEpsilon(1e-12); 
icp.setEuclideanFitnessEpsilon(1e-12); 
icp.setRANSACIterations(2000); 
icp.setRANSACOutlierRejectionThreshold(0.6); 

:

pcl::VoxelGrid <pcl::PointXYZ> grid; 

    grid.setLeafSize(6, 6, 6); 
    grid.setInputCloud(output); 
    grid.filter(*tgt); 

    grid.setInputCloud(cloud_src); 
    grid.filter(*src); 

deneyin aşağıdaki kodla iki nokta bulutları hizalamak için: Aşağıdaki kod ile ICP kullandığımız nokta bulutları Altörnekle ICP'nin bir başarısı yoktur.

ben nokta bulutu oluşturmak için kullandığınız kod:

 int density = 1; 
     for (int y = 0; y < depthFrame.getHeight(); y = y + density) { 
      for (int x = 0; x < depthFrame.getWidth(); x = x + density) { 
       short z = pDepthRow[y * depthVideoMode.getResolutionX() + x]; 
       if (z > 0 && z < depthStream.getMaxPixelValue()) { 
         cloud_src->points[counter].x = x; 
         cloud_src->points[counter].y = y; 
         cloud_src->points[counter].z = z; 
       } 
      } 
     } 

şansın birileri ICP yapılandırılması bana yardım edebilir?

Answer 1

Bildiğim kadarıyla PCL, ölçüleri bir ölçüm birimi olarak kullanır. Yani, altörnekleme için yaprak boyutunun 6 * 6 * 6 olduğu düşünülüyor mu? Bence çok büyük! , Daha sonra diğer ayar başlamak

pcl::IterativeClosestPoint<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> icp; 
icp.setInputCloud(tgt); 
icp.setInputTarget(src); 
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> Final; 
icp.align(Final); 

kez, bu çalışma var (ve olması gerektiği): bazı alt değerlerle deneyin ve en basit yapılandırma ile ICP, da işe deneyin olmasaydı şu şekilde Parametreler ve bunu yapmak zor olmamalı.

Yardım etmek ister, Şerefe!