Kinect SDK Derinlik Verileri (C++) OpenCV'ye mi?

Question

Kinect SDK (1.6) DepthBasicsD2D C++ örneğini kullanarak derinlik çerçevesini kinect'ten alıyorum ve verilerle OpenCV'de blob tespiti yapmak istiyorum.

Örnekle OpenCV'yi yapılandırdım ve ayrıca örneğin temel çalışmasını anladım.

Ama bir şekilde herhangi bir yerde yardım yok ve Kinect'ten piksel verilerini nasıl alacağımı ve OpenCV'nin IplImage/cv :: Mat yapısına nasıl geçeceğini anlamak zor.

Bu sorun hakkında herhangi bir düşünce var mı?

Answer 1

Bu OpenCV temsillerine Kinect renk ve derinlik görüntüleri ve derinlik görüntüleri dönüştürmek yardımcı olabilir:

// get a CV_8U matrix from a Kinect depth frame 
cv::Mat * GetDepthImage(USHORT * depthData, int width, int height) 
{ 
    const int imageSize = width * height; 
    cv::Mat * out = new cv::Mat(height, width, CV_8U) ; 
    // map the values to the depth range 
    for (int i = 0; i < imageSize; i++) 
    { 
     // get the lower 8 bits 
     USHORT depth = depthData[i]; 
     if (depth >= kLower && depth <= kUpper) 
     { 
      float y = c * (depth - kLower); 
      out->at<byte>(i) = (byte) y; 
     } 
     else 
     { 
      out->at<byte>(i) = 0; 
     } 
    } 
    return out; 
}; 

// get a CV_8UC4 (RGB) Matrix from Kinect RGB frame 
cv::Mat * GetColorImage(unsigned char * bytes, int width, int height) 
{ 
    const unsigned int img_size = width * height * 4; 
    cv::Mat * out = new cv::Mat(height, width, CV_8UC4); 

    // copy data 
    memcpy(out->data, bytes, img_size); 

    return out; 
}