Android AR yönlendirme

Question

Fotoğraf makinesindeki nesnelerden nesneler göstermeye yönelik program yapıyorum ve bu, dikey yönde (80-110 ve 260-280 derecelerde olduğu gibi) birkaç derece sola ve sağa doğru hemen hemen iyi çalışıyor. Diğer + -320 derecelerde iyi çalışır. TYPE_ROTATION_VECTOR ve ivme ölçer manyetometre ile kullanmayı denedim ve aynı sonuca sahipler. Herhangi bir çözüm bilen var mı? TYPE_ROTATION_VECTOR ile

:

if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR) 
     { 
     float[] roationV = new float[16]; 
      SensorManager.getRotationMatrixFromVector(roationV, event.values); 

      float[] orientationValuesV = new float[3]; 
      SensorManager.getOrientation(roationV, orientationValuesV); 

      tvHeading.setText(String.format(
        "Coordinates: lat = %1$.2f, lon = %2$.2f, time = %3$.2f", 
        orientationValuesV[0], orientationValuesV[1], orientationValuesV[2])); 

      float[] rotationMatrix=new float[16]; 
      mSensorManager.getRotationMatrixFromVector(rotationMatrix, event.values); 
      float[] orientationValues = new float[3]; 
      SensorManager.getOrientation(rotationMatrix, orientationValues); 
      double azimuth = Math.toDegrees(orientationValues[0]); 
      double pitch = Math.toDegrees(orientationValues[1]); 
      double roll = Math.toDegrees(orientationValues[2]); 

      tvOrientation.setText(String.format(
        "Coordinates: lat = %1$.2f, lon = %2$.2f, time = %3$.2f", 
        azimuth,pitch,roll)); 


     } 

ivmeölçer + manyetometrelerle

if (event.sensor == mAccelerometer) { 
      System.arraycopy(event.values, 0, mLastAccelerometer, 0, event.values.length); 
      mLastAccelerometer = meanFilterAccelSmoothing 
        .addSamples(mLastAccelerometer); 
      mLastAccelerometer = medianFilterAccelSmoothing 
        .addSamples(mLastAccelerometer); 
      for (int i = 0; i < mLastAccelerometer.length; i++) { 
       mLastAccelerometer[i] = (float) Math.floor(mLastAccelerometer[i] * 1000)/1000; 
      } 
mLastAccelerometerSet = true; 
     } 
     if (event.sensor == mMagnetometer) { 
      System.arraycopy(event.values, 0, mLastMagnetometer, 0, event.values.length); 
      mLastMagnetometer = meanFilterMagneticSmoothing.addSamples(mLastMagnetometer); 
      mLastMagnetometer = medianFilterMagneticSmoothing.addSamples(mLastMagnetometer); 
      for (int i = 0; i < mLastMagnetometer.length; i++) { 
       mLastMagnetometer[i] = (float) Math.floor(mLastMagnetometer[i] * 1000)/1000; 
      } 
      mLastMagnetometerSet = true; 
     } 

if (mLastAccelerometerSet && mLastMagnetometerSet) { 

      SensorManager.getRotationMatrix(mR, null, mLastAccelerometer, mLastMagnetometer); 
      SensorManager.getOrientation(mR, mOrientation); 
      if (angeles.size() > 0) { 
       for (int i = 0; i < mapObjects.size(); i++) { 
        compassFunc(i, mOrientation[0], mOrientation[1], mOrientation[2]); 

       } 
      } 

private void compassFunc(int number, float... values) { 

     double angularXSpeed = Math.floor(values[0] * 180/Math.PI * 100)/100; 
     double angularYSpeed = Math.floor(values[1] * 180/Math.PI * 100)/100; 
     double angularZSpeed = Math.floor(values[2] * 180/Math.PI * 100)/100; 

tvOrientation.setText(String.format(
       "Screen: lt= %1$.2f : %2$.2f,rt= %3$.2f : %4$.2f,lb= %5$.2f : %6$.2f,rb= %7$.2f : %8$.2f", 
       xLeftTop, yLeftTop, xRightTop,yRightTop,xLeftBottom,yLeftBottom,xRightBottom,yRightBottom)); 
} 

Answer 1

Bu Gimbal Lock tipik vaka gibi geliyor. Bir eksen etrafında dönmenin + -90 dereceye ulaştığı zaman nasıl hareket ettiğine ilişkin açıklamanız, bunun gerçekten de geçerli olduğunu gösterir.

Bu, Euler açılarıyla (Yaw/Azimuth, Pitch, Roll) birlikte fundamental problem olan, bu tür hesaplamaların çoğunun döndürme matrisleri veya kuaterniyonlar kullanılarak yapıldığı ve çoğu zaman yalnızca belirli bir yönelim olduğunda Euler açılarının kullanıldığı bir insana gösterilir (insanlar rotasyon matrislerini ve kuaterniyonları yorumlamada genellikle kötüdür).

ROTATION_VECTOR sensör yeniden düzenlenmiş değerleri ile de olsa çıkışları Dördey biçiminde (source) de ise verileri ve getRotationMatrixFromVector() yöntem bir rotasyon matrisi içine bu döner. Dahili hesaplarınız için bu açıklamalardan birini kullanmanızı öneririm.

this similar question yanıtları, sorunun nasıl çözüleceğine dair bazı somut öneriler sunar.