Yampa'da bir yay/amortisör sistemini simüle etme

Question

Simulink'te yaptığım gibi bazı temel sistem simülasyonları için Yampa'yı kullanmaya çalışıyorum. Bu durumda, this simulink tutorial tarafından tanıtılan bir yay ve amortisör sistemini simüle etmek istiyorum.

system = time >>> force >>> displacement 

force = constant (m * g) 

displacement = feedback (-) (velocity >>> integral) (gain $ k/m) 0 
velocity  = feedback (-) integral    (gain $ c/m) 0 

feedback işlevi basic feedback loop oluşturur ve bunun gibi uygulanır:

feedback op a b b0 = loopPre b0 inner 
    where inner = arr (uncurry op) >>> a >>> (identity &&& b) 

Oh, ve: Ben sistemini temsil etmek şu sinyal fonksiyonları yazdım

gain x = arr (*x) 

Hassas pozitif sabitlerle, çılgınca kararsız bir sistem alıyorum:

Ben geribildirim döngüleri inşa veya entegrasyon uyguluyorum şekilde belli ki yanlış bir şey var mı?

Answer 1

Değişim integral spring.hs itibaren imIntegral 0

displacement = feedback (-) (velocity >>> imIntegral 0) (gain $ k/m) 0 
velocity  = feedback (-) (imIntegral 0)   (gain $ c/m) 0 

için:

kullanma Simulink'ne:

Something komik h İntegral fonksiyonuna başvurmak, imIntegral 0'a değiştirmek, matlabdaki ile aynı eğriyi verir.

Tahminim, Integral'un bir örnekle geciktirilmiş olmasıdır, çünkü bir başlangıç ​​değeri yoktur, döngü davranışını değiştirir.