KITTI fotoğraf makinesi kalibrasyon dosyaları nasıl anlaşılır?

Question

KITTI veri kümesinde çalışıyorum.
Nesne setinin nesne veri kümesini (sol ve sağ) ve kamera kalibrasyon matrislerini indirdim.

Stereo bilgilerini kullanmak istiyorum.
Ama iki kameranın İntrinsic Matrix ve R | T Matrixini nasıl elde edemiyorum. Ve kalibrasyon dosyalarının anlamını anlamıyorum. Kalibrasyon dosyalarının

içeriği:

P0: 
7.070493000000e+02 0.000000000000e+00 6.040814000000e+02 0.000000000000e+00 
0.000000000000e+00 7.070493000000e+02 1.805066000000e+02 0.000000000000e+00 
0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 0.000000000000e+00 
P1: 
7.070493000000e+02 0.000000000000e+00 6.040814000000e+02 -3.797842000000e+02 
0.000000000000e+00 7.070493000000e+02 1.805066000000e+02 0.000000000000e+00 
0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 0.000000000000e+00 
P2: 
7.070493000000e+02 0.000000000000e+00 6.040814000000e+02 4.575831000000e+01 
0.000000000000e+00 7.070493000000e+02 1.805066000000e+02 -3.454157000000e-01 
0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 4.981016000000e-03 
P3: 
7.070493000000e+02 0.000000000000e+00 6.040814000000e+02 -3.341081000000e+02 
0.000000000000e+00 7.070493000000e+02 1.805066000000e+02 2.330660000000e+00 
0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 3.201153000000e-03 
R0_rect: 
9.999128000000e-01 1.009263000000e-02 -8.511932000000e-03 
-1.012729000000e-02 9.999406000000e-01 -4.037671000000e-03 
8.470675000000e-03 4.123522000000e-03 9.999556000000e-01 
Tr_velo_to_cam: 
6.927964000000e-03 -9.999722000000e-01 -2.757829000000e-03 -2.457729000000e-02 
-1.162982000000e-03 2.749836000000e-03 -9.999955000000e-01 -6.127237000000e-02 
9.999753000000e-01 6.931141000000e-03 -1.143899000000e-03 -3.321029000000e-01 
Tr_imu_to_velo: 
9.999976000000e-01 7.553071000000e-04 -2.035826000000e-03 -8.086759000000e-01 
-7.854027000000e-04 9.998898000000e-01 -1.482298000000e-02 3.195559000000e-01 
2.024406000000e-03 1.482454000000e-02 9.998881000000e-01 -7.997231000000e-01 

Answer 1

Evet, aynı sorunu karşılamak ve yararlı bir şeyler buldum.

Here

sayfa 3 kamera kalibrasyonu hakkında Set bu veriler hakkında kağıdıdır.

Ve bundan

, bu size yardımcı olabilir etsin S, K, D, R ve T

anlamını bulabilirsiniz. README kaynaktan

Answer 2

,

sensör kalibrasyon fermuar arşiv ilk değerleri birinci sıraya karşılık gelir, yani, satır hizalanmış dosyaları, depolama matrisleri içerir:

calib_cam_to_cam.txt : Kamera-to-kamera kalibrasyonu

---

• S_xx: doğrultma işleminden önce görüntü xx 1x2 boyutu
• K_xx: doğrultma işleminden önce kamera xx 3x3 kalibrasyon matrisi
• D_xx: doğrultma işleminden önce kamera xx 1x5 bozulma vektör
• R_xx: Kamera xx 3x3 rotasyon matrisi (ekstrinsik)
• T_xx: kamera xx (ekstrinsik) ait 3x1 için vektör
• S_rect_xx: giderildikten sonra görüntü xx 1x2 boyutu
• R_rect_xx: görüntü düzlemlerini bir hale getirmek için 3x3 rektifiye dönme birlikte düzlemsel
• P_rect_xx: 3 x4 projeksiyon matrisi düzeltme

Not sonra: Bu veri kümesi kullanırken bu matris düzeltilmesi görüntü dizileri için geçerli olduğu gibi, büyük olasılıkla sadece P_rect_xx erişmek gerekir. korunur