iki nesne arasındaki aynı koordinat sistemi C#

Question

Merhaba, C# kod yazmaktayım. Kinect SDK V2 ve bir robot kullanıyorum, örneğin robot modelim IRB 1600'dür. Kinect sensöründen, insan bir insan kameradan ve robottan algılayarak, robotun her istediğimde nerede olduğunu söyleyen bir pozisyon (XYZ pozisyonu) alıyorum. Benim problemim kamera ve robotun farklı koordinat sistemlerine sahip olmasıdır. kamera ve robot gönderen onun üsleri var.Ben insan ve robot arasındaki mesafe hesaplama için aralarında aynı koordinat sistemi oluşturmak istiyorum.Bunu yapmak için herhangi bir yöntem var mı?

Eğer 3D sistemi yeniden dönüştürme sonra (0,0,0) başlar ve koordine söylemek gerekir

yerde ... Ben sadece bir kalibrasyon yapmak gerekir düşünüyorum

Answer 1

teşekkür ederiz Bu koordinat sistemine dayalı tüm pozisyonlar. Uygulaması zor olmamalı.

Yine de, iki sensörün her iki 3D pozisyonuna sahipseniz, 3D'de basit bir hesaplama size mesafe verir.

Distance = sqrt (X2-X1)^2 + (Y2-Y1)^2 + (Z2-Z1)^2)